Según consta en los archivos parroquiales la iglesia de San Vicente Mártir, comenzó su construcción en 1601 sobre las ruinas de una torre militar edificada en el siglo XIV XV. Su construcción duró hasta 1610.
Entre los retablos; que cuenta en su interior, destaca por su importancia el situado en la "CAPILLA DE LOS VARGAS" a la derecha del altar mayor. Dicho retablo, catalogado es obra de GREGORIO HERNANDEZ y fechado en 1.633.
La arquitectura es del Maestro Juan Velázquez. En el Centro tiene una bellísima talla de la Asunción. Los lienzos de Sta. Ana, Sta. Catalina, San Juan Bautista y San Juan Evangelista son del pincel de VICENTE CARDUCHO
Otro retablo destacado es el que se encuentra frente a la puerta de entrada "EL ALTAR DEL ANGEL", importante por dos tablillas situadas en su predela, representado a San Juan y Santiago el Mayor atribuidas a PEDRO DE BERRUGUETE "EL VIEJO".
El altar mayor es otro buen retablo, de la escuela de Churriguera con la imagen de San Vicente Mártir en el centro. San Esteban y San Lorenzo
La TORRE consta de cuatro plantas:
En la planta inferior esta instalada la CAPILLA DEL SAGRARIO y la imagen de NTRA. SRA. del BUEN SUCESO, patrona de la localidad, talla de siglo XII, desfigurada en la actualidad a causa de una mala restauración en 1950. Esta capilla esta cerrada con puertas de roble originales.
En la segunda planta se encuentra un pequeño Museo, destacan la tallas de San Francisco, San Antonio y un Cristo atado a la columna. Además de diversos ornamentos, una de las mejores piezas son sin duda un juego de cáliz y custodia del siglo XVII.
La tercera y cuarta planta dan acceso al campanario, desde donde se pueden contemplar unas hermosas vistas del pueblo y sus alrededores.
En el ATRIO o espacio bajo coro, se ha instalado la PILA BAUTISMAL del siglo XV. En este atrio se encuentra una imagen de Cristo crucificado del siglo XIV.
Durante los años 1985 1994 esta Iglesia ha sido restaurada con financiación de la Comunidad de Madrid.